Localizado en la subregión suroeste del departamento de Antioquia. Limita por el norte con los municipios de Frontino y Abriaquí, por el este con los municipios de Abriaquí, Caicedo, Anzá, Betulia y Salgar, y por el sur y el oeste con Vigía del Fuerte y el departamento del Chocó. Es el segundo municipio más grande del departamento.

La etnia de los aborígenes catíos, antiguos habitantes de esta región, luchó ferozmente contra los españoles para mantener sus pertenencias. Registros confiables indican que fue Vasco Núñez de Balboa el primer conquistador en llegar, a principios del siglo XVI. Se viene así a la memoria la importancia que tuvo en esta comarca y en general en todo el suroeste antioqueño un cacique indígena de nombre Toné, recordado conductor indígena que supo liderar, aunque sucumbiría luego, fieras batallas contra los ibéricos, y con cuyo nombre hay bautizadas docenas de localidades y establecimientos por toda la región suroeste de Antioquia.

Antiguamente el poblado fue llamado Xundabé, que significa Refugio de palomas, San Carlos de la Isleta, Olimpia y San José de Urrao.

Algunas versiones sobre el origen del nombre actual dicen que en esta región habitó un indígena llamado Gaspar Urrado y al suprimirse la «d» quedó Urrao, o que pudo venir de los vocablos Catíos «Uro» que significa Cera y «Do», río, entonces sería Río de Cera o Camino de Cera.